Автомобили Mercedes-Benz R-Класс I (W251) выпускались с 2005 по 2010 год.
Были доступны в кузовах - Минивэн 5-дв., AMG минивэн.
Данное поколение включало модификации R 350 CDI 4MATIC 7G-Tronic длинная база (224 л.с.), R 320 CDI 4MATIC 7G-Tronic (224 л.с.), R 300 7G-Tronic длинная база (231 л.с.), R 300 7G-Tronic (231 л.с.), R 320 CDI 4MATIC 7G-Tronic длинная база (224 л.с.), R 350 BlueTEC 4MATIC 7G-Tronic длинная база (211 л.с.), R 300 CDI 4MATIC 7G-Tronic (190 л.с.), R 300 CDI 7G-Tronic длинная база (190 л.с.), R 300 CDI BlueEFFICIENCY 7G-Tronic (190 л.с.), R 280 CDI 7G-Tronic длинная база (190 л.с.), R 280 CDI 4MATIC 7G-Tronic (190 л.с.), R 350 CDI 4MATIC 7G-Tronic (224 л.с.), R 280 7G-Tronic длинная база (231 л.с.), R 280 CDI 7G-Tronic (190 л.с.), R 280 7G-Tronic (231 л.с.), R 350 4MATIC 7G-Tronic (272 л.с.), R 350 4MATIC 7G-Tronic длинная база (272 л.с.), R 350 7G-Tronic длинная база (272 л.с.), R 350 7G-Tronic (272 л.с.), R 500 4MATIC 7G-Tronic длинная база (306 л.с.), R 500 4MATIC 7G-Tronic (306 л.с.), R 500 4MATIC 7G-Tronic (388 л.с.), R 500 4MATIC 7G-Tronic длинная база (388 л.с.), R 63 4MATIC SPEEDSHIFT 7G-Tronic длинная база (510 л.с.), R 63 4MATIC SPEEDSHIFT 7G-Tronic (510 л.с.).